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10.闭环控制 

    我们可以通过闭环测量当前电机的转速而达到控制电机的转速的目的，我们通过

计算期望转速和实际转速的误差，然后使用PID算法去调节PWM的占空比以达到控制电

机转速的目的。 对于低成本，低转速的应用场合，可以使用霍尔传感器获得转速反馈。

利用PIC18FXX31微控制器本身的一个定时器去测量两个霍尔元件输出信号，然后根据这

个信号得出实际的转速。 在高转速应用场合，我们可以在电机上装上光电编码器，可以

利用其输出相差90?的信号进行转速和转向的测量。通常，光电编码器还可以输出PPR信号，

使得可以进行较的转子定位，编码器的编码刻度可以上百甚至上千，编码刻度越多，

精度越高。